RFSL grundades 1950 för sexuellt likaberättigande. De har under åren bytt namn då man lagt till fler sexuella läggningar.
1950 grundades RFSL på initiativ av Allan Hellmans som var den förste att öppet i svensk media berätta om sin homosexualitet. De första två åren var det en avdelning till danska Forbundet af 1948. Därefter blev de en egen organisation under namnet RFSL.
Till en början hade man endast verksamhet i Stockholm och en avdelning i Göteborg. Men när åren gick bildades fler och fler avdelningar både i Stockholm och andra delar av landet. Det var däremot först 1971 som det blev formellt och alla dessa avdelningar bytte namn till RFSL.
Under denna tidsera var RFSL.s politik inriktad på en assimileringsstrategi. Denna innebar att homo- och bisexuella skulle se som någon som inte skilde sig västentligt från heterosexuella. Men däremot så tog förbundet avstånd från transvestiter och andra handlingar som inte ansågs respektabla.
Under början av sjuttiotalet blev RFSL mer politiskt, startade skolinformationsverksamhet och inkludera även bisexuella i organisationens målgrupp. Det var även under detta årtionde som starten av Pridefestivalen kom genom att de första Frigörelsedagarna arrangerades i Stockholm. Detta blev under nittiotalet homofestivalen som sedan blev Pridefestivalen 1998.
1980 kom den första avdelningen för transexuella medlemmar. Däremot dröjde det till 2001 innan transpersoner inkluderades i RFSLs målgrupp. Det var även nu AIDS och HIV började växa i Sverige. RFSL började arbeta med preventiva åtgärder och rekommenderade att homosexuella ej skulle lämna blod redan innan socialstyrelsen kom med liknande rekommendationer.
Under 90-talet kom en partnerskapslag som var ett skydd mot diskriminering inom arbetslivet. Det instiftades även en Ombudsman mot diskriminering på grund av sexuell läggning.
Under början av 2000-talet kom en lag som gjorde det möjligt för homosexuella par att prövas som adoptivföräldrar. Även sambolagstiftningen ändrades så att det gällde lika även om man vara av samma kön. Lesbiska kvinnor fick rätt till insemination.
År 1999 startade en avdelning för ungdomar och 2003 bildade man ett fristående ungdomsförbund RFSL Ungdom som hade ett nära samarbete med RFSL.